用树莓派DIY六足行走的机器人

目前用 Arduino、树莓派做小车、无人机、机器人的不少。趣无尽分享一款在由Roland Pelayo做的一个“六足行走机器人”。这个树莓派动力机器人能自主运行,自动避障,且也能实现手动模式由智能手机控制。 来具体看下过程。

“六足行走”Hexapod Walker概念

这个六足行走者(Hexapod Walker)将遵循大多数动物和昆虫使用的三脚架步态。三脚架步态如下图所示:

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用逆向设计和回归算法估算PWM

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大家在使用直流电机时经常遇到一个问题,那就是无法准确的控制他的转速。当然很多高手义无反顾的用上了码盘啊,霍尔啊等测速装置再加上PID啊啥的来完成设计。这种设计方法固然没错,但是也有一些人手头没有那么多资源或者暂时没有完成这整个工作的能力。我就见过一位同学无奈之下采用查表的办法来判断在需求什么样的速度时给多少PWM。这里我教各位一个小窍门,妈妈再也不担心我控制不好电机转速了。

首先,将电机接上PWM,记录下在各PWM数值时,电机的转速。并列表记录,如下表:

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