一、控制器介绍
RevPi Connect+ feat. CODESYS可以作为一个强大的工业小型控制器，用于各种不同的自动化任务，是复杂和成本密集型PLC的真正替代品。RevPi Connect+ feat. CODESYS由RevPi Connect+和具有多核能力的CODESYS Control运行系统组成。
RevPi Connect+基础模块可以通过各种数字和模拟I/O以及网关扩展模块进行扩展。所有RevPi扩展模块都已无缝集成到CODESYS中，可以通过集成开发环境进行控制和配置。通过附带的CODESYS WebVisu，可以生成用户界面或可视化界面，并通过所有常见的浏览器在PC、平板电脑或智能手机上显示。这消除了对单独HMI软件的需求。
二、硬件准备
工业树莓派控制器*1（本次测试使用的是Connct模块）
开关盒*1
灯塔*1
三、软件准备
Codesys多核授权（树莓派版本）
四、配置步骤
1、Modbus TCP主站
（1）新建工程
（2）工程类型
测试使用的codesys授权是多核版本，所以选择CODESYS Control for Raspberry Pi MC SL；如果是单核版本请选择CODESYS Control for Raspberry Pi SL。
（3）添加设备-控制器
右击“Device”,选择添加设备，找到“其他项”，选择添加使用的控制器模块，点击“添加设备”。（本次测试使用的是Connect模块）
（4）添加设备-IO模块
a.右击“RevPi Connect”,选择添加设备，根据IO模块摆放的位置进行“piBridgeLeft”和“piBridgeRight”的选择，点击“添加设备”。（本次测试中IO模块摆放在左边，所以选择“piBridgeLeft”）
b．右击“piBridgeLeft”,选择需要添加的IO模块，点击“添加设备”。（本次测试使用的是DIO模块）
（5）定义IO口
点击添加的IO模块，选择“Revolution PI DIO Module I/O映射”，定义需要使用的IO口。（本次测试使用的是DI1、DO1）
（6）配置Modbus TCP主站
a.右击“Device”，选择添加设备，找到“现场总线”，选择“以太网适配器”->“Ethernet”。
b.右击“Ethernet”，选择添加“Modbus TCP Master”。
c.右击“Modbus_TCP_Master”,选择添加“Modbus TCP Slave”。
d.点击“Modbus_TCP_Slave”,选择“通用”，填写从站IP地址。（本次测试使用的是从站模拟器，所以填写的是PC端的IP地址）
e.右击“Modbus_TCP_Slave”，选择“Modbus从站通道”->“添加通道”，设置“Channel 0”访问类型为“Read Holding Registers”。
f.点击Modbus从站初始化，选择“新建”，设置访问模式为“Write Multiple Registers”。
（7）添加全局变量
a.右击“Application”，选择“添加对象”->“全局变量列表”，命名为“GVL”。
b.点击GVL，添加以下代码：
IO_IW36 AT %IW36 : INT; //这是Modbus TCP Slave I/O映射初始化，可以查看 “Modbus_TCP_Slave”的映射
（8）程序编写
a.点击“MainTask”下的“PLC_PRG”。
b.在右侧的工具箱中分别拖拽1个触点、1个线圈、1个GE数学运算符到主界面。
（9）登录并运行程序，按动开关盒就会点亮对应的灯效。
五、总结
同样的方式，也可以将工业树莓派配置成Modbus TCP从站、Modbus RTU主/从站使用。
CODESYS Runtime本质上支持许多现场总线或工业以太网协议，如PROFINET、EtherCAT、EtherNet/IP或CANopen，从而使工业树莓派在此类网络中作为软PLC使用。
除了CODESYS Control Runtime外，RevPi Connect+ feat. CODESYS还可以安装个别应用程序，或通过Node-RED、Python或直接用C语言编程等等。
关于虹科工业物联网
虹科是一家在工业物联网IIoT行业经验超过3年的高科技公司，虹科与世界领域顶级公司包括EXOR、Eurotech、Unitronics、Matrikon、KUNBUS等合作，提供一系列先进的高端的工业4.0 HMI、高端边缘计算机、IoT开发方案、PLC与HMI一体机、OPC UA、工业级树莓派等解决方案。物联网事业部所有成员都受过国内外专业培训，并获得专业资格认证，平均3年+的技术经验和水平一致赢得客户极好口碑。
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