这个方式不用修改 rc.local 文件。机制上类似于 Windows 的“开始”菜单中的“启动”菜单。方法如下：
在 /home/pi/.config 下创建一个文件夹，名称为 autostart，并在该文件夹下创建一个xxx.desktop文件（文件名以.desktop结尾，前面可以自定义），文件内容如下：
[Desktop Entry] Name=example Comment=My Python Program Exec=python /home/pi/example.py Icon=/home/pi/example.png Terminal=false MultipleArgs=false Type=Application Categories=Application;Development; StartupNotify=true
以上 Name、Comment、Icon 可以自定，分别表示这个启动项目的名称、备注以及显示的图标。Exec 表示调用的指令，和在终端输入运行脚本的指令格式一致。
之后 sudo reboot 重启，就可以看到 example.py 在树莓派启动后也自动启动了。
这是一篇发布于 10年 前的文章，其中的信息可能已经有所发展或是发生改变，请了解。
这个跟lxde有关吧，太麻烦，而且卸载图形界面后可能会失效。
在linux下，最正确的姿势是把那个脚本作为一个服务启动，需要在/etc/init.d/中写一个来控制那个程序的脚本（如启动，停止，重启，查看状态），并在/etc/rcX.d/中建一个符号连接到控制脚本（X改成对应的运行级别，默认是2），来实现在对应运行基本中的自启动。像apache、mysql这种“正宗”的程序都是这么做的。
当然，如果只是个小程序，/etc/rc.local是最简单的做法
没错，多谢楼上补充。
为楼上WUSIYU点赞，透彻！
我使用上述方法并不成功,在启动桌面系统后，可以看到系统运行了我要运行的充的窗口，但是窗口启动并没有完成，就直接退出了，在任务器中也看不到